从沟通世界与认识世界的角度来讲，地图上“世界”概念的形成与完善，无疑是由航海家来推动的。在早期的航海活动中，船长就是最初的海图制作者。他们需要有关海峡、海岛、海滩、港口等有关航行安全的信息，而承载这类信息的最佳载体就是海图。海图开阔了航海者的视野，引领整个世界从旧时代走入新时代。在众多海图中，毛罗地图为人类走向远海起到了重要作用。

毛罗地图是由威尼斯共和国地图学家弗拉·毛罗于1457年～1459年绘制完成的世界地图。当时，葡萄牙王子为了探索更广阔的世界，说服了葡萄牙国王阿方索五世为他绘制一幅更为大型专业的世界航海图。1457年阿方索五世出资并委托毛罗绘制这份地图，同时提供了葡萄牙在航海时获得的全部地理情报。

1459年4月24日，地图绘制完成，涵盖了当时全部的已知世界，被认为是“中世纪地图学最伟大的记载”。但不知为何这件杰作未能流传于世，幸运的是在毛罗去世之后，有人绘制了一件复制品。这幅绘制在羊皮纸上的世界航海图是圆形的，也是现存世界上最大的一幅中世纪航海图，现藏在意大利威尼斯的马尔恰那图书馆。

毛罗地图绘成之时，葡萄牙人向南的航海范围尚未越过非洲西北部塞拉利昂沿海海域。可是，毛罗地图不仅描绘出非洲东、西海岸线，在海岸线上以及非洲内陆还标注出许多地名。同时，地图上写着大量的注释和个人理解的批注，增添了很多文字版的地理信息，似乎毛罗对非洲大陆已经了如指掌，并为绘制这幅地图做了大量的考证工作。

一些西方史学家曾对这些注释的可靠性表示怀疑，还有人认为葡萄牙国王将从阿拉伯得到的最新地图信息提供给了毛罗，使他自信地认为非洲是独立的大陆，印度洋与大西洋在其南方交汇。直到40年后，葡萄牙探险家达·伽马凭借这幅地图抵达印度时，毛罗地图上描绘的很多地理信息才得到印证。

当然，毛罗地图也存在一定的局限性。绘制者错误地借鉴了托勒密世界地图里所描绘的南非地区和东南亚半岛连接图形，让印度洋成为了内海。